Как модуль управляет шаговым двигателем
У двухфазного биполярного шагового двигателя две обмотки, которые обозначают как фазы A и B. Встроенный драйвер подаёт на них ток в заданной последовательности и меняет его направление. За счёт этого вал поворачивается шаг за шагом. Указание двух каналов в описании модуля относится к управлению двумя фазами одного двигателя, а не к подключению двух двигателей.
Драйвер поддерживает полный шаг, полушаг и микрошаг до 1/16. При выборе микрошагового режима полный шаг делится на более мелкие положения. Это позволяет точнее задавать движение, но при подборе двигателя также необходимо учитывать нагрузку, требуемую скорость и крутящий момент.
Режимы движения и позиционирования
Данные модули поддерживают работу с прямыми командами и таблицей положений. Контроллер может передать команду перемещения непосредственно или вызвать заранее заданное положение из таблицы.
- Относительное позиционирование - перемещение на заданное расстояние от текущего положения.
- Абсолютное позиционирование - перемещение к заданной координате относительно установленной точки отсчёта.
Например, модуль может переместить каретку к рабочей позиции, остановить её и затем вернуть в исходную точку. Для использования абсолютных координат в системе задают исходное положение механизма. Если требуется проверять фактическое перемещение, предусматривают обратную связь от энкодера.
Модули управления шаговыми двигателями CREVIS
| Модель | Серия | Подключаемый двигатель | Питание и выходной ток | Разъём | Особенности |
|---|---|---|---|---|---|
| GT-5521 | G | Один двухфазный биполярный двигатель | 24 В DC, до 1 А | RTB 10 | Четыре дискретных входа, поддержка инкрементального энкодера |
| M5522 | M | Один двухфазный биполярный двигатель | 24 В DC, до 1 А | RTB 18 | Поддержка энкодера и горячей замены |
GT-5521 работает в станции серии G. Его четыре дискретных входа не являются четырьмя каналами управления двигателями. Два входа могут использоваться как обычные дискретные входы или для сигналов инкрементального энкодера; ещё два предназначены для сигналов останова механизма.
M5522 предназначен для станции серии M. Он управляет фазами одного двухфазного биполярного двигателя, поддерживает прямые команды и таблицу положений. В карточке модели также указана поддержка горячей замены.
В отличие от модуля импульсного вывода, который передаёт команды внешнему драйверу, модуль управления шаговым двигателем содержит встроенный драйвер и непосредственно управляет током в обмотках подключённого двигателя.
Когда подойдут модули управления шаговым двигателем
Модули GT-5521 и M5522 подойдут, если:
- нужно управлять одним двухфазным биполярным двигателем без отдельного внешнего драйвера;
- двигатель рассчитан на питание 24 В DC, а требуемый ток его обмоток не превышает 1 А;
- для перемещения механизма подходят режимы полного шага, полушага или микрошаг до 1/16;
- в системе нужны входы для концевых датчиков или инкрементального энкодера — схему их подключения следует проверить по документации;
- используется совместимая станция CREVIS: GT-5521 для серии G или M5522 для серии M.
Для подбора модуля CREVIS укажите модель шагового двигателя, ток его обмоток, нагрузку на механизм, требуемую скорость и серию станции ввода-вывода. По этим данным можно проверить совместимость двигателя и выбрать подходящий модуль управления.